Ein Rüstwagen ist ein Feuerwehrfahrzeug mit Allradantrieb, das zur technischen Hilfeleistung eingesetzt wird. Fest eingebaut und vom Fahrzeugmotor angetrieben ist eine Zugeinrichtung mit maschinellem Antrieb. Der Rüstwagen hat eine feuerwehrtechnische Beladung und kann einen eingebauten oder angebauten Lichtmast und einen eingebauten Generator haben. Die Besatzung besteht aus einem Trupp.
Nach der Norm (DIN 14555 ) gibt es nur noch Rüstwagen vom
Typ RW 1 und RW 2.